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而刘邦正是与他一直意气相投、亲密无间的人物，张良择主的两条要求这时候就统一起来了，良禽择木而栖，张良毫不犹豫地投奔刘邦，实现了他无怨无悔的人生选择。
张良在留地首次遇到刘邦，被任为厩将期间，他多次向刘邦献策，刘邦非常赏识，常常采纳他的计策。张良向其他人讲《太公兵法》，大多不能领悟，他感叹说： “沛公大概是天赋才质。”所以他乐于为刘邦出谋划策。楚汉战争结束后，张良在受封时对刘邦说： “当初我在下邳起兵，与您相会于留，此乃天以臣授陛下。”张良对他与刘邦的合作共事深感满意，甚至认为这是出于上天的安排。张良择主而仕，是他智慧人生的成功之笔，终成为西汉开国之一大功臣。
其实，张良自第一次在留地见到刘邦，就一直心有所许。至关中择主前，虽不为汉之臣，但在许多重大事情上已积极地协助刘邦。辕迎兵后从军入关，在峣山献计破敌；霸上危急时放弃自我逃生，力邀项伯与刘邦相见，最终化干戈为酒宴，避免了刘邦军队被击毁的命运；鸿门宴上他唆使刘邦脱身离去，并为刘邦转达送给项羽与范增的白璧玉斗，代为致谢，使刘邦的不辞而别显得较有礼貌；在刘邦封王巴蜀后他把自己获赠的百镒黄金和二斗珍珠一并送与项伯，为刘邦争取封得汉中之地；在褒中分手返韩时，他又写信给项羽，说明刘邦得到关中即止，不敢向东，并附上田荣、彭越的反叛文告，误导项羽向北用兵，为刘邦的军事行动作粉饰和掩护。在刘、项双方的对立初期，他拥刘反项的政治态度是十分明显的，只不过他以韩国司徒的身份表现，使这种态度更具迷惑性而已。关中择主完成了自我身份的转化，他从此成为刘邦最重要的帝师，为汉朝的统一事业竭尽心力。 楚汉逐鹿人物正解说 作者：李明华第四部分：得道 汉王得鹿 知己知彼 智胜强敌
张良于前207年在辕与刘邦二次相遇，随之入关，一路上他为刘邦出谋划策，克敌制胜，表现了极其精湛的战术韬略。
刘邦军队攻略南阳，南阳守聚兵守宛（今河南省南阳市），刘邦为了快速入关，率兵弃宛西进。张良建议说： “你虽然急于入关，但目前秦兵势众力强，又据险抵抗。如不拿下宛城，宛城守敌从背后进攻，强大的秦军在面前阻挡，那是很危险的。”在他的建议下，刘邦连夜率军抄小道返回，更换旗帜，天亮时将宛城重重包围，南阳守看见城围数匝，军旗不同，他不明虚实，万分惊慌，以至想要自刎而死，最后被迫派人出城约降。刘邦封其为殷侯，收服宛城，然后引军西进，所至皆降。
在这里，刘邦绕过宛城西进，张良看到了军队可能前后受敌的危险处境。在前敌尚未相遇、后敌又麻痹无备的情况下，他让军队返兵围宛，使敌人措手不及处于被动挨打的地步。降服宛城，消除了后顾之忧，全力西进，又为沿途秦军作出了招降的示范，实际上极大地加快了入关的速度。
军队西入武关，到达峣关之下，刘邦准备以两万兵力发起进攻，张良分析说： “峣关守将是屠户的儿子，商人出身的人容易以利动之。”他安排人在周围山上大张旗鼓，作为疑兵，造成人多势众的假象，然后让刘邦部属郦食其带足珍宝去收买秦国守将。秦守将见来攻的楚军布满山上，以为楚军势大难敌，又贪其财宝，答应反叛秦国，并提出与刘邦联合进攻咸阳。张良未动刀枪，即拿下了峣关。
峣关守将欲与刘邦一道西攻咸阳，刘邦准备同意，张良提醒说： “这只是守将想要反叛，恐怕士卒不会随从，这样做是很危险的。”刘邦遂调集军队，乘敌人麻痹松懈时发起进攻，果然一举大破敌军，一直向北追至蓝田，消灭了这股敌军，顺利到达咸阳。
兵法云： “知己知彼，百战不殆。”张良既熟知自己的部队，又对敌方情况有着深透的了解。他不仅知道峣关守将的出身，而且明白对付这类人物的简捷方式。按照“贾竖易动以利”的原则，他下重饵钓秦将，虽大费钱财，但却是军事上最小的代价。他对秦将以利诱之，又以疑兵威胁之，达到了不战而胜的效果。
秦守将提出，与刘邦一同西攻咸阳，这种意外的收获自然是求之难得的大好事，但善作敌情分析的张良认为，这不代表士卒的愿望。道理很简单，受了财贿的是秦守将一人，而不是士卒，士兵们绝不会无缘无故地为攻入自己国土的敌人主动效力，而收买众多的士卒又是不可能的。这样，秦守将西攻咸阳的行动必然得不到士卒的支持和配合，甚至会发生内部冲突，使秦守将处于十分不利的地步。如此只能贻误军机，未必有成功的把握，张良因而劝阻了刘邦的计划。但敌将反叛，士卒懈怠，却提供了打击敌军的绝好时机，根据“出其不意，攻其不备”的原则，张良在收买敌将反叛后突袭敌军，自然大获全胜。
熟读兵法的张良在随刘邦入关途中充分发挥了他的军事战术才能。刘邦接受楚怀王熊心的指派，与宋义、项羽的救赵部队分兵抗秦，他能先期进入关中，并接受了秦王子婴的投降，在反秦斗争中立下了大功，张良的战术指导在其中起了极重要的作用。 楚汉逐鹿人物正解说 作者：李明华第四部分：得道 汉王得鹿 启发雄主 拨云见天
张良对汉军的重大贡献在于他常常能以自己充满智慧的头脑思考突发性事件，提出谋划高远、意蕴深长的建议或方案，也常能矫正刘邦凭经验和感觉来处事的行为，使汉军的战略和战术及时调整，逐步胜利。
前206年，刘邦赶在项羽之前进入关中，他为秦宫室的豪华和珍宝美女的众多所动心，想在秦宫住下去，他的连襟樊哙劝谏，毫无用处。张良前去对刘邦说： “因为秦朝如此无道，因而您才能到这里。为天下人消除凶残，应以崇尚朴素为资本。现在刚入秦都，就想安享其乐，这就是人们所说的助桀为虐。况且‘忠言逆耳利于行，良药苦口利于病’，希望您能听樊哙之言。”刘邦听了这番话，乃离开秦宫，返回霸上。张良的劝谏把历史教训上升到理性的层面去认识，以兴兵目的和天下大志启发其放弃感官之乐。对刘邦行迹密切跟踪的范增，对此事就极为重视，他对项羽说： “刘邦居山东时贪财好色，入关后财物无所取，妇女无所幸，此其志不在小。”追求感官之乐几乎是人的本性，而不沉湎于感官之乐是谋大事者的基本特征。刘邦本出身低下，志趣不高，入关灭秦后成为天下瞩目的政治明星，张良这次劝谏成功，帮助他实现了个人志趣和人格的提升，不仅优化了他在三秦的政治影响，也使他明确了自己日后的政治志向。
张良正式依附刘邦时，汉军已暗度陈仓，还定三秦，他于前205年随从刘邦东击彭城，战败而还，兵至下邑（今安徽砀山县），刘邦下马相问： “我愿将函谷关以东之地作封赏，谁能与我共建统一天下的功业？”众人莫应。张良回答说： “九江王英布，楚之枭将，与项王有隙。彭越与齐王田荣反梁地。此两人可急使。而汉王之将，独韩信可属大事，能独当一面，如赏此三人，则楚可破。”刘邦听了张良的话，派部属随何说服英布，使英布叛楚归汉；又派人去争取彭越，使彭越从后方不断骚扰项羽，造成项羽常年东西两线作战的被动局面；其后刘邦还派大将军韩信率兵先后击破魏、代、赵、齐，构成雄厚的北方实力，对西楚形成合围之势。
汉军彭城大败，二十多万人被杀，魏王魏豹等借故离汉独立，部队中充满着失败主义情绪，刘邦家室被虏，连他本人也没有必胜的信念。在这样严重的关头，张良提出了战略制胜的方案，该方案以军事斗争为核心，以外交斗争相配合，不计较眼前战役战斗的胜败，而是着眼于天下全局的把握，重心在于营造战略主动的态势。尤其是，张良为该方案推荐了三位重要的实施人，后来的军事实践说明，他所推荐的英布、彭越、韩信三人的确在反楚斗争中起到了极其关键的作用，司马迁也认为： “卒破楚者，此三人力也。”认定这三人在破楚战争中的重要性，需要犀利的军事眼光和高超的政治远见。张良正是从全局上看问题，从政治局势的变化态势中思考长远，因而不被眼前的失败惑乱心志，其败中求胜的制胜方略对汉军如驱迷雾而见曙光。
前204年，楚强汉弱的形势依然如故。刘邦被楚军围�