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汉初，燕王卢绾叛汉后逃至匈奴，其部将燕国将军卫满率千余人进入朝鲜，并成为箕子朝鲜的宫相，于公元前一九四年在平壤一带推翻了箕子朝鲜的政权。这是朝鲜历史上第二个王朝，称卫满朝鲜，公元前一零八年，汉武帝派兵消灭了卫满朝鲜，并设立了乐浪郡、真番郡、临屯郡、玄菟郡，史称“汉四郡”汉四郡和三韩，这一时期铁器被广泛生产和运用，使得更加坚硬和锐利的武器与农业工具成为现实，加快了政治上的统一和权力与财富的集中，公元前二世纪到公元前后，朝鲜半岛北部主要分布着扶余、高句丽、沃沮、东濊等部落国家，西汉在这一地区建立了汉四郡，其中的真番、临屯二郡很快被撤消，玄菟郡也转移到辽东，与此同时高句丽在鸭绿江流域兴起后，开始逐步统一其周边国家，并压迫乐浪郡，最终在三一三年趁西晋崩溃而吞并乐浪郡，在朝鲜半岛南部，辰国发展成了由马韩，辰韩和弁韩组成的三韩联盟，辰韩中的六个部落发展成新罗。
公元四世纪，朝鲜半岛形成高句丽、新罗、百济三国鼎立的“朝鲜三国时期”高句丽是这一时期半岛的霸主，五世纪好太王和长寿王统治期间，高句丽进入鼎盛时期，之后的一个世纪里，仍然保持了在朝鲜半岛强势的实力，控制了朝鲜半岛大部分地区及中国东北的辽东半岛，此后，中国隋唐年间，高句丽不断与中国交战，开始不断陷落，六六八年为唐朝与新罗联军所灭，据高句丽“好太王碑”碑文的记载，高句丽好太王迫使百济和新罗臣服于高句丽，并且击退了入侵新罗的日本军队，百济由高句丽建立者朱蒙的两个儿子在今首尔的位置建立，百济吞并了马韩部落，并在四世纪时达到鼎盛时期，统治了朝鲜半岛西部的大部分地区，后受到高句丽扩张的进攻，都城被迫迁往熊津（今公州）后又再次迁往泗沘（今扶余郡）前五七年，新罗统一了朝鲜半岛东南部地区且吞并了辰韩部族立国，六世纪中叶前，新罗吞并了伽倻，六六八年，新罗在唐朝的帮助下征服了百济后，灭高句丽统一朝鲜半岛大部分地区。
新罗从百济夺取到被高句丽霸占的汉江流域后，疆域抵达黄海，新罗开始与唐朝结盟共同对付百济和高句丽，公元六六零年唐联合新罗灭百济，次年进攻高句丽，久围平壤不下而返，六六八年，唐高宗再次出兵，最终于当年九月攻克平壤，并由大将薛仁贵在高句丽与百济旧地建立安东都护府，至此之后高句丽政权就退出了历史舞台，六七零年到六七六年唐朝新罗战争后，新罗占领百济故地和原高句丽小部分领土，统一朝鲜半岛大同江以南地区，定都庆州，效仿唐朝的国家制度进行统治，并逐渐过渡到封建社会，新罗时期，佛教兴盛，花郎徒制度是当时新罗社会的典型特征，新罗政权对具有战功的人赐以土地，实行租庸调赋役制度，改革中央和地方的官僚机构，确立中央集权的统治，七三五年，新罗将北部疆界扩展到清川江沿岸。
新罗时期，韩国农业、手工业都有较大的发展，对外贸易繁荣，和唐朝的政治、经济、文化交往异常频繁，新罗僧人慧超曾泛海前往印度和东南亚诸国，加强了韩国和这些地区的交流，九世纪末，新罗国力衰弱，各地农民起义不断，九零零年，起义部队将领甄萱称王，建立后百济国，定都光州，九零三年起义僧侣金弓裔称王，于新罗北及西北建立“泰封国”（先号摩震国）定都铁原，九一八年，王建建立政权，定国号“高丽”史称“王氏高丽”和原新罗并称为“后三国”新罗于九三五年被王氏高丽所灭，新罗时代结束。
九一八年，弓裔的部将王建被部将拥立为王，迁都至自己的家乡开城（松岳）改国号为“高丽”九三五年，灭新罗，九三六年，灭后百济，建立高丽王朝，高丽王朝为加强中央集权的统治，在中央设置三省六部，军队实行府兵制，颁布“柴田科”法令，实行官员俸禄田和柴山制度，封建经济进一步得到巩固和发展，农业、手工业和商业繁荣，对外贸易更为频繁，因此现在韩国的英文“Korea”便是由高丽转音而来，高丽建国后，乘渤海国衰落之机向北扩张，把北部疆界进一步延伸到鸭绿江下游南岸，九九三年，高丽契丹战争后高丽按协议与宋朝断交，并获得鸭绿江以东土地，并在以后三次战争中击退契丹的入侵，一一七零年和一一七三年，以武将郑仲夫为首，发生两次政变，政变军人废立国王，大杀贵族文官，最终建立了武将崔忠献挟持国王的“都房”政权，一二三一年，高丽蒙古战争，高丽国王逃至江华岛，一二五八年崔氏政权垮台，国王投降蒙古，蒙古则答应撤军。元朝建立后，不肯降元的三别抄继续发动抗元战争，一二七三年，元军占领济州岛，高丽蒙古战争结束，高丽成为元朝的藩属国，直到一三五六年恭愍王回复时高丽朝廷才重新掌握统治权。
一三八八年，高丽国王派都统使李成桂进攻辽东，李成桂则早已决心归附明朝，他从鸭绿江边回兵占领首都开城并发动政变，一三九二年，废黜高丽国王，自立为王改国号为朝鲜，向明朝称臣，定都汉城（今首尔）朝鲜王朝实行推崇儒学、排斥佛教的政策，对中国采取事大政策，朝鲜王朝时期，统治阶级为进一步加强中央集权，重新调整了君主专制的国家机构，把军队的统率权集中于中央，朝鲜王朝初期实行“科田法”制度，把全国土地按等级分授给文武两班，并规定可以世袭，使“私田”进一步趋于私有，朝鲜世宗时期国力达到极盛，经过数十年开疆拓土，朝鲜终于形成以鸭绿江、图们江为界的北部疆域。
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十五世纪中叶以后，地主阶级利用各种手段兼并土地，扩大私田，残酷地进行高利贷盘剥，引起农民不断反抗，另一方面统治阶级内部党争激烈，士祸不断，矛盾日益尖锐，国力也逐渐衰落，一五九二年日本的丰臣秀吉派兵二十万侵入朝鲜，一度占领平壤，中国派军援朝，一五九八年日军被中朝联军击溃，朝鲜将领李舜臣和中国将领邓子龙互相支援，最后都壮烈牺牲，史称“壬辰倭乱”中国称“万历援朝战争”一六一八年，明朝和后金作战，朝鲜派军援助明朝，一六二三年，朝鲜擅自废国王李珲立新君，明登莱巡抚袁可立主张“待中国更立”一六三六年，清军攻占朝鲜，朝鲜国王投降，改向清朝朝贡，成为清朝的属国，一八六三年，朝鲜哲宗死后无嗣，由王族李昰应之子即位，史称朝鲜高宗，李昰应为“大院君”摄政，实行了一系列的改革，加强中央集权，抑制地方封建势力，对外闭关锁国，放火烧毁进入朝鲜抢劫的美国军舰，并多次击退美国军舰的进攻，击毁三艘美国军舰，一八七三年，高宗成年亲政，大院君停止摄政，闵妃外戚集团掌权，日本军舰进入汉江口，迫使朝鲜签订不平等的《江华条约》韩国进入近代史时期。
一八八二年，由于闵妃外戚闵谦镐克扣军饷，爆发了壬午兵变，兵变中起义士兵和汉城市民烧毁日本公使馆，攻入王宫，闵妃化装成宫女逃走，大院君重新掌政，在闵妃请求下，中国派吴长庆率三千兵入朝鲜镇压兵变，囚禁大院君，闵妃外戚集团重新掌权，从此日本和清朝均在朝鲜驻军，一八八四年朝鲜发生甲申政变，日本透过这一事件在《中日天津条约》中取得了在朝鲜与中国对等的权利。
一八九四年，朝鲜发生甲午农民战争，朝鲜王朝无力镇压，于是要求中国军队入境镇压，中国军队在牙山登陆，日本军队也以次为借口趁机于七月六日在仁川登陆，攻占汉城王宫，并且组织亲日派政府平息内乱，八月四日日本军队袭击驻朝鲜丰岛的中国军队，挑起了甲午中日战争，中国战败以后朝鲜停止与中国的宗藩关系。
清朝战败，签订《中日马关条约》承认朝鲜独立，于是日本控制下的朝鲜政府宣布终止与清朝的册封关系，一八九七年，朝鲜高宗在俄国支持下，成立大韩帝国，从此朝鲜改国号为“韩”一九零四年，日俄战争后，俄国战败，朝鲜政权彻底被日本控制，第二年签订《乙巳保护条约》朝鲜成为日本的“保护国”一九零六年，日本在朝鲜设立日本派出的“统监”政权，一九零七年，日本强迫高宗退位，由皇太子继位，一九零九年，日本第一任统