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孙子说：“善战者，制人而不制于人。”意思是善于用兵的人，可以调动敌人前来求战，而不会被敌人调动。城濮之战前的四个月，晋国人一直有计划地使用牵制战略，企图迫使楚国人离开宋国，北上寻求决战。而当这一天终于来临的时候，晋文公又突然感到了一丝害怕。
他害怕楚军的战斗力。
齐桓公纵横中原三十年，尚不敢与楚国人放手一搏；宋襄公不自量力，在泓水被楚国人打得头破血流。他，会步宋襄公的后尘，成为众人的笑柄吗？
这种担忧，在他远远地观望了楚国人严整的营寨之后，变得越来越强烈。有一天，他听到自己的营寨中有人在唱：“原野之草茂而盛，我们舍故土而谋新地。”唱者无心，听者有意，晋文公把群臣召集起来，问大家这首歌究竟预示着什么。
狐偃看出了他心里的犹豫，很直接地说：“开战吧，打败敌人，就可以号令诸侯。万一不能打败敌人，咱们退守晋国，有山河之险，也没什么好怕的！”
晋文公低下头，问道：“那我们欠楚王的恩情呢？”
这句话充分暴露了他临阵的胆怯。大敌当前，不去想怎么打败敌人，而在念叨敌人的恩情，难道不是很滑稽吗？
栾枝与狐偃相互对视了一下，马上接口说：“汉水以北诸多姬姓诸侯，都已经被楚国消灭尽了，您不能因为楚王的小恩小惠而忘记这种奇耻大辱啊。别犹豫了，打吧！”
晋文公很快地看了栾枝一眼，又低头抚弄着茶杯说：“我昨晚做了一个梦，梦见我和楚王打架，他将我打倒在地，而且伏在我身上吸我的脑髓，好可怕！”
“那是好事。您以面朝天，是得天下；楚王以面朝地，是伏首认罪。”狐偃即刻高声说道，声音中满是兴奋。
晋文公看看栾枝，又看看狐偃，再看看栾枝，深深吸了口气，说：“那么，准备开战吧。”
晋文公这个所谓的梦，是确有其事，还是他编出来的，史学界没有过多的研究。但是，不管这梦是真是假，都说明了他在潜意识里很害怕与楚国人开战，因而找出种种理由来逃避这场战争。
栾枝和狐偃及时断绝了他要逃避的念头。
就在此时，对面的楚军大营中，成得臣也做了一个奇怪的梦。他梦见黄河之神突然显灵，并且对他说：“把你的马冠马缨都给我，我将赐给你孟诸之麋。”
说明一下，成得臣有点小手艺，从楚国出征之前，他亲手用鹿皮和玉石打造了一套马饰，但一直没舍得用。孟诸是宋国的一个大湖的名字，麋则是湖边水草丰美之地。黄河之神要用孟诸之麋换成得臣的马饰，喻意很明白：你给我马饰，我就让你得到宋国。
这笔生意实在是太划算了，但是成得臣也不知道怎么想的，回复了黄河之神两个字：“不行。”
醒来之后，他还将这个梦讲给属下众将听。众人面面相觑，不知道说什么好。他的儿子成大心和部将斗宜申越想越不对劲，但又不便直接劝谏他，于是请一个叫荣黄的人前去做工作。
成得臣一听荣黄的来意，连忙摆摆手说：“不可能，那是我的心爱之物，谁都不给，劝也没用。”
荣黄不死心劝道：“只要对国家有利的事，就算是死也应该去做，何况只是区区一套马饰？将它献给河神，军心必定大振，您又有什么好留恋的？”
成得臣不耐烦道：“这里没你的事了，出去吧。”
荣黄出来，对成大心和斗宜申说：“不是神要令尹失败，而是令尹自己要失败啊。”
公元前632年四月，成得臣派部将斗勃前往晋军大营下战书。战书上说：“请派勇士来和我们玩玩，您凭栏观看，得臣拭目以待。”
晋文公派栾枝答复说：“我明白您的意思了。楚王对寡人的恩惠，寡人一直不敢忘怀，至今铭记在心。因为对楚国怀有这种感恩之情，即便是对令尹您，寡人也十分敬畏，所以才一退再退，来到了这里。但现在实在是退无可退了，麻烦您转告手下众将，整顿好军备，认真完成楚王的使命，咱们明天一早战场上见！”话虽谦逊，然而绵里藏针，斗志昂然。
第二天清早，晋军集结了兵车七百乘。晋文公检阅部队，满意地说：“井然有序，可与楚人一战。”
楚国人摆出来的阵势是：成得臣自领中军，并以“若敖六卒”为中军护卫，斗宜申率领左军，斗勃率领右军。至此，成得臣对自己仍抱有必胜的信心，他的战前演讲只有六个字：“今日必无晋矣！”
针对楚军的阵势，晋军进行了深入的研究，发现楚军的弱点在于斗勃率领的右军——有很大一部分人马是楚国的仆从国陈国和蔡国的部队，战斗力极其有限，而且斗志也非常薄弱。晋文公命令下军的胥臣臼季：不必理会楚军，先集中力量攻击陈、蔡两军，务必一举击破，算此战的头功。
打蛇打七寸，抓住对手的弱点狠狠打击，就是兵法的精髓，一点也不深奥。
胥臣臼季深知重任在肩。战斗打响后，他命人给战马蒙上虎皮，全力以赴，猛攻陈、蔡两军。陈、蔡两军一触即溃，并且波及到斗勃率领的楚军。没过多久，斗勃的部队也宣告溃散。
与此同时，晋国上、中二军分别与楚国的左、中二军发生激烈的战斗。看到楚国右军崩溃，狐毛和栾枝带领晋国的上军不进反退，栾枝更命人在战车后面拖着树枝奔驰，造成晋国上军溃败的假象。斗宜申率领楚国左军穷追不舍，经过晋国中军阵地之时，先轸、郤溱率领中军的精锐——公族私卒，从中横插到楚军的队列之中，造成楚国左军极大的混乱，而晋国上军也杀了个回马枪，两面夹击，将楚国左军击溃。
等了四个月的战争，居然在不到一个时辰之内便分出了胜负。
成得臣不愧为一代名将，在失利的情况下仍然镇定自若，不但保持了中军的稳定，而且逐渐收拢左、右两军的溃散部队，且战且退，撤离了战场。
《春秋》记载：“晋侯、齐师、宋师、秦师及楚人战于城濮，楚师败绩。”《左传》则进一步补充道：“楚师败绩，子玉收其卒而止，故不败。”
根据《左传》的补充，城濮之战虽然以楚军的失败而告终，但是由于成得臣在最后关头指挥得当，楚军并没有遭到毁灭性的打击。
但是，对于晋文公来说，这个胜利已经足够了。
城濮之战后，晋军占领了楚军的营地，将楚军遗留下来的粮食大吃大喝了三天，才心满意足地班师回朝。
四个月前，晋国大军自绛都出发，经过卫国和曹国去救援宋国。四个月之后，晋文公自卫国返回，却故意绕道去了郑国的衡雍，与郑文公签订了盟约。
三个月前，郑文公才亲自跑到楚军大营，给成得臣送去一支郑国部队，帮助楚国人打仗。城濮大战的第二天，他又派人跑到晋军大营，请求与晋国交好，晋文公派栾枝出使郑国，同意了郑文公的请求。新郑城头的这棵墙头草，真是不管东南西北风都刮不倒。
周襄王得到晋文公打败楚军的消息，亲自前往衡雍表示祝贺。虽说锦上添花不如雪中送炭，但对于晋文公来说，天子的这朵花送得还真是时候。没有天子的祝贺，城濮之战仅仅是城濮之战；有了天子的祝贺，城濮之战就变成了晋文公称霸天下的标志性事件。
为了迎接周襄王的到来，晋文公下了大手笔，命人在践土建造了一座王宫，以供周襄王居住。五月份，在践土王宫举行了一系列令人眼花缭乱的庆祝活动：
先是举行了盛大的献俘仪式。据《左传》记载，在天子面前列队经过的共计有俘获的楚军披甲战车一百乘、楚军步兵一千人。郑文公担任了献俘仪式的司仪。这一切，仿佛一百多年前的历史重演，那还是周平王东迁年代，晋文公的先祖晋文侯打败犬戎部落，曾在雒邑举行大规模的献俘仪式，当时担任司仪的是郑国的先君郑武公。可想而知，现在要郑文公担任司仪，就是为了循当年的旧例，以增加这次献俘仪式的历史使命感。
另外需要再次说明的是，根据周礼，诸侯献捷于天子，只能是在有功于四夷的情况下。晋文公搞了这次献俘仪式，等于把楚国又视为蛮夷之国，开除在中国之外了。
几天之后，周襄王设宴款待晋文公，不但赐给晋文公帛礼，还举行了隆重的策命仪式。王室的卿士尹氏、王子虎和内史叔兴父三人受天子之命，策命晋文公为“伯（bà）”，也就是诸侯之长。周襄王还赐给晋文公如下物品：
一、大辂�