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宋襄公讹闻公子目夷已即君位，将奔卫以避之。公子目夷遣使已到，致词曰：“臣所以摄位者，为君守也。国固君之国，何为不入？”须臾，法驾齐备，迎襄公以归。目夷退就臣列。
胡曾先生论襄公之释，全亏公子目夷定计，神闲气定，全不以旧君为意。若手忙脚乱，求归襄公，楚益视为奇货，岂肯轻放。有诗赞云：
金注何如瓦注奇？新君能解旧君围。
为君守位仍推位，千古贤名诵目夷。
又有诗说六位诸侯公然媚楚求宽，明明把中国操纵之权，授之于楚，楚目中尚有中国乎？诗云：
从来兔死自狐悲，被劫何人劫是谁？
用夏媚夷全不耻，还夸释宋得便宜。
宋襄公志欲求伯，被楚人捉弄一场，反受大辱，怨恨之情，痛入骨髓，但恨力不能报。又怪郑伯倡议，尊楚王为盟主，不胜其愤，正要与郑国作对。时周襄王之十四年春三月，郑文公如楚行朝礼，宋襄公闻之大怒，遂起倾国之兵，亲讨郑罪。使上卿公子目夷辅世子王臣居守。目夷谏曰：“楚、郑方睦，宋若伐郑，楚必救之，此行恐不能取胜。不如修德待时为上。”
大司马公孙固亦谏。
襄公怒曰：“司马不愿行，寡人将独往。”固不敢复言。
遂出师伐郑。襄公自将中军，公孙固为副，大夫乐仆伊、华秀老、公子荡、向訾守等皆从行。
谍人报知郑文公，文公大惊，急遣人告急于楚。楚成王曰：“郑事我如父，宜亟救之。”
成得臣进曰：“救郑不如伐宋。”
楚成王曰：“何故？”
得臣对曰：“宋公被执，国人已破胆矣。今复不自量，以大兵伐郑，其国必虚，乘虚而捣之，其国必惧。此不待战而知胜负者也。若宋还而自救，彼亦劳矣，以逸制劳，安往而不得志耶？”
楚王以为然。即命得臣为大将，斗勃副之，兴兵伐宋。
宋襄公正与郑相持，得了楚兵之信，兼程而归，列营于泓水之南以拒楚。成得臣使人下战书。公孙固谓襄公曰：“楚师之来，为救郑也。吾以释郑谢楚，楚必归。不可与战。”
襄公曰：“昔齐桓公兴兵伐楚，今楚来伐而不与战，何以继桓公之业乎？”
公孙固又曰：“臣闻‘一姓不再兴'，天之弃商久矣，君欲兴之，得乎？且吾之甲不如楚坚，兵不如楚利，人不如楚强，宋人畏楚如畏蛇蝎，君何恃以胜楚？”
襄公曰：“楚兵甲有余，仁义不足；寡人兵甲不足，仁义有余。昔武王虎贲三千，而胜殷亿万之众，惟仁义也。以有道之君，而避无道之臣，寡人虽生不如死矣。”乃批战书之尾，约以十一月朔日，交战于泓阳，命建大旗一面于辂车，旗上写“仁义”二字。
公孙固暗暗叫苦，私谓乐仆伊曰：“战主杀而言仁义，吾不知君之仁义何在也？天夺君魄矣，窃为危之。吾等必戒慎其事，毋致丧国足矣。”
至期，公孙固未鸡鸣而起，请于襄公，严阵以待。
且说楚将成得臣屯兵于泓水之北，斗勃请“五鼓济师，防宋人先布阵以扼我”。
得臣笑曰：“宋公专务迂阔，全不知兵，吾早济早战，晚济晚战，何所惧哉？”
天明，甲乘始陆续渡水，公孙固请于襄公曰：“楚兵天明始渡，其意甚轻，我今乘其半渡，突前击之，是吾以全军而制楚之半也。若令皆济，楚众我寡恐不敌，奈何？”
襄公指大旗曰：“汝见‘仁义'二字否？寡人堂堂之阵，岂有半济而击之理？”公孙固又暗暗叫苦。
须臾，楚兵尽济，成得臣服琼弁，结玉缨，绣袍软甲，腰挂雕弓，手执长鞭，指挥军士，东西布阵，气宇昂昂，旁若无人。公孙固又请于襄公曰：“楚方布阵，尚未成列，急鼓之必乱。”
襄公唾其面曰：“咄！汝贪一击之利，不顾万世之仁义耶？寡人堂堂之阵，岂有未成列而鼓之之理？”公孙固又暗暗叫苦。
楚兵阵势已成，人强马壮，漫山遍野，宋兵皆有惧色。
襄公使军中发鼓，楚军中亦发鼓，襄公自挺长戈，带着公子荡、向訾守二将，及门官之众，催车直冲楚阵，得臣见来势凶猛，暗传号令，开了阵门，只放襄公一队车骑进来，公孙固随后赶上护驾，襄公已杀入阵内去了。
只见一员上将挡住阵门，口口声声叫道：“有本事的快来决战！”
那员将乃斗勃也，公孙固大怒，挺戟直刺斗勃，勃即举刀相迎。两下交战，未及二十合，宋将乐仆伊引军来到，斗勃微有著忙之意，恰好阵中又冲出一员上将蔿氏吕臣，接住乐仆伊厮杀。公孙固乘忙，觑个方便，拨开刀头，驰入楚军。
斗勃提刀来赶，宋将华秀老又到，牵住斗勃，两对儿在阵前厮杀，公孙固在楚阵中，左冲右突，良久，望见东北角上甲士如林，围裹甚紧，疾驱赴之，正遇宋将向訾守，流血被面，急呼曰：“司马可速来救主！”公孙固随著訾守，杀入重围，只见门官之众，一个个身带重伤，兀自与楚军死战不退。
原来襄公待下人极有恩，所以门官皆尽死力，楚军见公孙固英勇，稍稍退却，公孙固上前看时，公子荡要害被伤，卧于车下。“仁义”大旗已被楚军夺去了。
襄公身被数创，右股中箭，射断膝筋，不能起立。
公子荡见公孙固到来，张目曰：“司马好扶主公，吾死于此矣。”言讫而绝，公孙固感伤不已。
扶襄公于自己车上，以身蔽之，奋勇杀出。向訾守为后殿，门官等一路拥卫，且战且走，比及脱离楚阵，门官之众，无一存者。宋之甲车，十丧八九。乐仆伊、华秀老见宋公已离虎穴，各自逃回，成得臣乘胜追之，宋军大败，辎重器械，委弃殆尽。公孙固同襄公连夜奔回。
宋兵死者甚众，其父母妻子，皆相讪于朝外，怨襄公不听司马之言，以致于败。襄公闻之，叹曰：“君子不重伤，不擒二毛。寡人将以仁义行师，岂效此乘危扼险之举哉？”举国无不讥笑。
后人相传，以为宋襄公行仁义，失众而亡，正指战泓之事。髯翁有诗叹云：
不恤滕鄫恤楚兵，宁甘伤股博虚名。
宋襄若可称仁义，盗跖文王两不明。
楚兵大获全胜，复渡泓水，奏凯而还。方出宋界，哨马报，“楚王亲率大军接应，见屯柯泽。”
得臣即于柯泽谒见楚王献捷。楚成王曰：“明日郑君将率其夫人，至此劳军，当大陈俘馘以夸示之。”
原来郑文公的夫人芈氏，正是楚成王之妹，是为文芈。以兄妹之亲，驾了辎车并，随郑文公至于柯泽，相会楚王。楚王示以俘获之盛。郑文公夫妇称贺，大出金帛，犒赏三军。郑文公敦请楚王来日赴宴。
次早，郑文公亲自出郭，邀楚王进城，设享于太庙之中，行九献礼，比于天子。食品数百，外加笾豆六器，宴享之侈，列国所未有也。
文芈所生二女，曰伯芈、叔芈，未嫁在室。文芈又率之以甥礼见舅，楚王大喜。郑文公同妻女更番进寿，自午至戌，吃得楚王酩酊大醉。楚王谓文芈曰：“寡人领情过厚，已逾量矣。妹与二甥，送我一程何如？”
文芈曰：“如命。”
郑文公送楚王出城先别，文芈及二女，与楚王并驾而行，直至军营。
原来楚王看上了二甥美貌，是夜拉入寝室，遂成枕席之欢，文芈彷徨于帐中，一夜不寐，然畏楚王之威，不敢出声。以舅纳甥，真禽兽也！次日，楚王将军获之半，赠于文芈，载其二女以归，纳之后宫。郑大夫叔詹叹曰：“楚王其不得令终乎？享以成礼，礼而无别，是不终也。”
且不说楚、宋之事。
再表晋公子重耳，自周襄王八年适齐，至襄王十四年，前后留齐共七年了。遭桓公之变，诸子争立，国内大乱，及至孝公嗣位，又反先人之所为，附楚仇宋，纷纷多事，诸侯多与齐不睦。赵衰等私议曰：“吾等适齐，谓伯主之力，可借以图复也。今嗣君失业，诸侯皆叛，此其不能为公子谋亦明矣。不如更适他国，别作良图。”乃相与见公子，欲言其事。
公子重耳溺爱齐姜，朝夕欢宴，不问外事，众豪杰伺候十日，尚不能见。魏犨怒曰：“吾等以公子有为，故不惮劳苦，执鞭从游，今留齐七载，偷安惰志，日月如流，吾等十日不能一见，安能成其大事哉？”
狐偃曰：“此非聚谈之处，诸君都随我来。”乃共出东门外里许，其地名曰桑阴，一望都是老桑，绿荫重重，日色不至。赵衰等九位豪杰，打一圈儿席地而坐。
赵衰曰：“子犯计将安出？”
狐偃曰：“公子之行，在我而已。我等商议停妥，预备行装，一等公子出来，只说邀他郊外打猎，出了齐城