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到景帝前三年（前１５４年），同姓诸侯国的分裂终于爆发为以吴王濞、楚王戊为首的七国之乱，但也为消除这一分裂因素提供了机会。在叛乱平息后，朝廷采取了一系列削弱诸侯国的措施，国内的分裂威胁基本消除了。
经过七十年的恢复和发展，到武帝初年时，经济实力大为增强，官方的积蓄也相当充足。在这样丰富的物质条件下登上帝位的汉武帝，自然要施展他的雄才大略，汉朝的疆域也就扩展到了空前的范围。
建元三年（前１３８年），东瓯受到闽越围攻，向朝廷求援，武帝立即派出军队迫使闽越解围，并就此将东瓯人全部迁至江淮之间，取消了东瓯国。
从元光六年（前１２９年）开始，汉军向匈奴连续发动进攻。元朔二年（前１２７年），卫青率汉军从云中（今内蒙古默特川一带）和陇西（今甘肃东部）两路出击，驱逐了匈奴的楼烦、白羊王，收复了“河南地”，使边界恢复到了阴山山脉一线。
元狩二年（前１２１年）春，汉军主力在霍去病的指挥下从西路出击，攻入河西走廊。在汉军的接连打击下，匈奴的浑邪王杀了休屠王，率四万人投降。汉朝的疆域扩大到了整个河西走廊和湟水流域。
元光五年（前１３０年），武帝曾征发巴、蜀二郡的士兵从棘道（今四川宜宾市安边场）向羊可江（今北盘江和红水河）筑路，并在“西夷”地区（今四川西昌、盐源一带）新置了行政区。因要集中全力对付匈奴，暂时停止了在西南的开拓。元狩元年（前１２２年），武帝恢复了对“西南夷”的推进。经过几年经营，川西高原和云贵高原的部族都已纳入汉朝的统治，在这些地区新设置了五个郡。元封二年（前１０９年），又在滇和昆明这两个部族地区设立益州郡，汉朝的西南界推进到了今高黎贡山和哀牢山一线。
从战国后期开始，燕国和秦朝先后控制过朝鲜半岛的北部。西汉初，燕国人卫满率数千人进入朝鲜半岛北部，以燕、齐（今山东半岛）移民为基础建立了自己的政权。这个朝鲜国的范围大致包括今辽宁东部、吉林西部和朝鲜半岛的西北部。元封二年，武帝用兵朝鲜，次年朝鲜投降。汉朝设置了四个郡，辖境南至今朝鲜半岛中部江华岛一线。
对岭南的统一已是大势所趋。元鼎五年（前１１２年）秋，汉军分四路越过南岭，次年冬攻下南越的都城番禺（今广州），灭南越。南越的旧地被分为九个郡，其中的交趾、九真、日南三郡在今越南的北部和中部，珠崖和儋耳二郡在今海南岛上。灭南越的汉军又在第二（元封元年）灭了闽越。
但汉朝与匈奴对西域的争夺却进行了很长的时间。武帝曾出动十来万军队、十来万民工和十几万头牲口征服了大宛（在原苏联费尔干纳盆地）。由于交通线太长，补给困难，汉朝虽然控制了天山南路，却还不能稳定地占有天山北路，那里的国家还受到匈奴的威胁，不敢完全服从汉朝。又经过了多次战争，到宣帝神爵二年（前６０年），汉朝终于取得了决定性的胜利，完全控制了天山北路，并设置了西域都护府。西域都护府的辖境包括自玉门关、阳关（均在今甘肃敦煌市西）以西的天山南北，直到今巴尔喀什湖、费尔干纳盆地和帕米尔高原以内的范围，所辖的国有五十余个。
武帝后，汉朝的疆域有所调整收缩，其中最重大的事件是海南岛上行政区域的撤销。由于岛上的土著居民不断反抗，汉元帝接受贾捐之的建议，在初元三年（前４６年）将行政机构全部内迁。
此后西汉的疆域保持稳定，直到公元九年王莽代汉。这一疆域比秦朝扩大了很多，东北由朝鲜湾沿岸一角扩大到今江华一线以北部分，南方延伸到了北纬十三度，西北增加了河西走廊和西域都护府的辖境。
王莽代汉后，全面挑起了边疆地区的战争，不仅引起匈奴的对抗和入侵，东北高句丽人的逃亡，而且导致与西域交通的断绝和西域都护府的废弃。天凤四年（１７年），王匡、王凤为首的绿林起义和各地的起义先后爆发，到地皇四年（２３年）王莽政权覆灭，形成分裂割据局面。
如果从汉朝恢复了秦朝疆域的元封三年（前１０８年）算起，统一维持了一百三十年。
但即使在西汉疆域的极盛时期也还没有包括整个中国，在西汉以外存在着匈奴及其他政权。
匈奴的冒顿单于于公元前２０９年（秦二世元年）即位后，就开始了武力扩张，成为一个以蒙古高原为中心的强大的游牧国家，也是汉朝以外疆域最辽阔的一个政权。经过与汉朝的连年战争，实力遭到很大的损失，扩展的疆域先后丧失，又遇到了自然灾害，从此一蹶不振。公元前６０年（汉宣帝神爵二年），匈奴内部分裂，五个首领争当单于于不久形成南、北单于对峙的局面。南单于呼韩邪被北单于击败，于公元前５１年（甘露三年）向汉朝投降。公元前４９年（恐龙元年）北单于率部西迁，以后在中亚的康居国东部（原苏联塔拉斯河一带）被杀。
南单于降汉后，汉朝让他留驻在边塞附近，给予粮食和物资的资助。几年后，南单于部众增加，实力恢复，汉朝与他缔结了互不侵犯的盟约后，同意他返回蒙古高原复国。汉匈之间以长城为界，边境的和平延续了六十年。
在匈奴以东，今大兴安岭东西是鲜卑人，西辽河和沙拉木伦河流域是乌桓人的聚居区。他们都是东胡族的一支，在匈奴打击下由西部迁来。黑龙江流域、松花江流域直到日本海沿岸，居住着夫余、肃慎、沃沮等部族，这些部族虽然还很落后，但都已具有初期的政治实体，有了大致稳定的活动范围。
西南今澜沧江流域和缅甸东北部是哀牢人的部族政权。青藏高原上有吐蕃的先民唐旄和发羌的部族。
盛世难再
公元二十五年，刘秀称帝，成为东汉的开国君主。但在当时，他不过是众多军事力量中的一支，其中同样称帝的就有好几个。如赤眉军在长安立刘盆子为帝，公孙述占汉中和巴、蜀称帝，刘永在睢阳（今河南商丘县东南）称帝，张步占有齐地十二郡（今山东），隗嚣占有天水、陇西等郡（今甘肃陇中、陇南），窦融据有河西走廊，卢芳在三水（今甘肃陇东北部及宁夏中部）被匈奴立为汉帝，彭宠攻下蓟城（今北京）称燕王。直到建武十二年（３６年），汉军最后消灭了公孙述政权，国内才大体平定。但卢芳在匈奴扶植下一度占有北方几个郡，匈奴人不断南下杀掠，汉朝只得放弃了河套至今山西和河北北部的疆域，将当地的八个郡内迁。建武二十五年，匈奴分裂为南北二部，南匈奴降汉。第二年，汉朝的八郡才迁回原地，汉朝与匈奴的边界恢复到西汉后期的势态。而南匈奴受到北匈奴的打击，无法再在蒙古高原立足，要求迁入汉朝北部边区，接受保护，汉朝同意南单于驻在美稷县（今内蒙古准格尔旗西北）。
永平十六年（７３年），汉将窦固分四路出击北匈奴，推进到今新疆东部，打通了与西域的交通线。第二年，汉军又征服了车师（在今吐鲁番和吉木萨南一带），重新设置了西域都护府。但由于汉军对北匈奴还没有稳定的优势，西域都护府曾两度置废。延光二年（１２３年），汉朝又置西域长史府，但以后就忙于对付羌人的反叛和内部的危机，无暇顾及西域，长史府常常不能行使正常的职权。
东北的高句丽大约在公元一世纪后期建国，开始在鸭绿江流域，以后逐渐扩张到盐难水（今浑江）上游，占据了西汉玄菟郡的旧地。约公元三年，高句丽建都于国内城（今吉林集安市东），以后不断向朝鲜半岛发展。
在建武二十二年（４６年），乌桓人乘匈奴内乱，击败匈奴人，迫使匈奴北迁。汉朝将乌桓安置在北方缘边，分布在今内蒙古河套和山西、河北二省的北部。
鲜卑人开始也接受汉朝的招抚，并一起攻击北匈奴。以后一部分鲜卑人西迁，填补了南北匈奴间的空白。章和元年（８７年），鲜卑对北匈奴发动进攻，北单于西逃，从此鲜卑控制了匈奴在漠北的旧地。到２世纪中叶，鲜卑结成了部落联盟，占有今阿尔泰山、阴山以北，大兴安岭以西，北至贝加尔湖的辽阔地域，并在从辽东到阴山一线逐渐蚕食汉朝的边疆。
二世纪后期，由于西北羌人的不断反抗，汉朝对西北地区的控制越来�