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（今四川茂县汶川）、白马（今甘肃成县）等各族。楚国西南有百濮、群蛮，大江以南有百越，分为东瓯（今浙江南部）、闽越（今福建）、南越（今广东）、骆越（今广西）等。
先秦时代疆域变迁的总趋势是华夏地区逐渐扩展，由中原向南向北。夏时主要在黄河中游两岸；商时南至淮河，北至冀中；周时南面到了长江南岸，北面到了辽东；春秋时南到洞庭湖；北至晋中；战国时南到五岭；北至阴山。另一方面是下游向上游发展。夏商时主要在黄河中下游；周时向西发展到渭河；春秋时发展到洮河。长江流域从下游向上游发展和黄河流域有所不同，主要是由于交通方便，黄河流域诸夏文化先到长江中下游，然后转向上游发展。
秦汉时期
公元前221年秦始皇统一六国；中国历史上第1次出现了统一的多民族国家。 从秦到两汉（公元前221～公元220）共400年；以汉族为中心的中原王朝疆域规模基本奠定。因此，这一时期的疆域在中国历史上有开创性意义。
秦始皇二十五年（公元前222）；即统一六国前一年，东南并闽越和东瓯，置闽中郡，有今福建全省及浙江东南部。三十三年（公元前214），南□五岭并南越；置桂林、南海、象3郡；相当今广东、广西2省；北逐匈奴；拓地至阴山， 将河套地区开置九原郡。 于是将战国的燕、赵、秦长城重加修筑和连接；形成了“起临洮至辽东；延袤万余里”的秦长城。史载其时疆域，“东至海暨朝鲜，西至临洮、羌中，南至北响户（北回归线以南），北据为塞，并阴山至辽东。”此外，秦始皇还开了通往西南的五尺道，大致自今四川宜宾至云南曲靖一线，控制了当地的部族国家邛、□、冉□等等，将政治势力伸入了云贵高原。
秦末农民起义，接着楚汉战争，中原动荡不定。北方匈奴乘机南下，夺还了秦代开拓的河南地，“与中国界于故塞”，即以朝那（今宁夏固原东南）、肤施（今陕西榆林东南）一线与汉朝分界。闽中郡的闽越、东瓯相继独立、南海郡龙川令赵佗在秦亡之后据南海又西并桂林、象郡，自立为南越王，尽有岭南之地。在西南方面不仅失去了对云南的控制，连同战国时在今湘西、黔东设置的黔中郡也放弃了。所以秦末汉初时王朝的疆域不仅小于秦代，亦小于战国末年。
汉武帝继位后，在其前四十年（公元前140～前100）内不断向外扩展疆土。
① 北方疆域的开拓。 公元前127年汉将卫青出击匈奴，不仅收复了陇西、北地、上郡的北部，还收复了河南地，置朔方、五原2郡；云中、雁门2郡北界也得到恢复。北边疆界达阴山以北。
② 置河西4郡。公元前121年霍去病出击河西，匈奴休屠王降，设置酒泉郡。以后至公元前67年间陆续分置了张掖、敦煌、武威3郡，合称河西4部，连同公元前81年在湟水流域设置的金城郡，又称河西5郡。
③ 南方的扩展。公元前111年又平南越；以其地置南海、郁林、苍梧、合浦、交趾、 九真、日南、象8郡。次年又跨海于海南岛上置珠崖、儋耳2郡。 以上10郡包括今两广地区和越南北部，较秦时更为扩展。
公元前138年东瓯王迫于闽越的威胁；举国内迁至江淮之间。公元前110年汉朝灭闽越；又迁其民于江淮之间，后来又在今福建全省和浙江南部设置冶（今福建福州市）、回浦（今浙江临海东南）2县，属会稽郡。
④ 西南7郡的设置。 公元前135～前109年开西南夷；在夜郎、且兰、邛、□、冉□、白马氐、劳浸、靡莫、滇、昆明等部族地置犍为、□柯、越□、沈黎、汶山、武都、益州7郡，除了武都郡在今陕甘2省的嘉陵江上游外，其余6郡在今云贵和川边地区；西南界达到了今四川邛崃山和云南高黎贡山和哀牢山一带。
⑤ 东北乐浪4郡的设置。公元前108年灭了由燕人卫满在朝鲜半岛上建立的卫氏朝鲜，以朝鲜及其附属国地置乐浪、玄菟、真番、临屯4郡；把东北疆界推至朝鲜半岛中、北部，东至日本海，南抵汉城以北一带。
⑥ 西域都护府的设置。西域一词有广狭二义：狭义的西域指今甘肃敦煌古玉门关、阳关以西，葱岭（今帕米尔）以东的今新疆地区；广义的西域还包括葱岭以西远至中亚或更远至欧洲东部和北非地区。 公元前2世纪初，匈奴的势力已到了西域地区，控制了当地许多分散的小国。汉武帝时曾于公元前138、公元前119年二次派张骞出使西域，企图联合乌孙、大月氏，以抗击匈奴。公元前102年又远征在费尔干纳盆地的大宛获胜。 自此西域震恐，多遣使来贡。于是在敦煌至罗布泊之间设立交通亭站，在轮台（今新疆轮台东南）、渠犁（今库尔勒）等处屯田。这时汉朝只控制到天山南路。北路自乌孙以东犹在匈奴控制之下。至公元前60年匈奴日逐王降汉，天山南北才完全摆脱匈奴的统治。汉朝置西域都护府于乌垒城（今轮台东）。都护辖区包括今新疆及巴尔喀什湖以南的乌孙、帕米尔地区的无雷和费尔干纳盆地的大宛等。
汉武帝时汉朝疆域空前辽阔： 东抵日本海、 黄海、东海暨朝鲜半岛中北部，北逾阴山，西至中亚，西南至高黎贡山、哀牢山，南至越南中部和南海。
自汉武帝末年以后的百余年里，国势削弱，版图有所缩小。武帝以后至元帝时，东北方面由于□貊族的反抗，撤销真番、临屯两郡（公元前82），将其尚可控制部分并入乐浪郡。玄菟郡内迁至今辽宁的新宾附近。东北4郡变成了2郡。元帝时高句骊兴起，更削弱了汉朝的统治。西南方面，省沈黎（公元前97）、汶山（公元前67）2郡入蜀郡，7郡变成5郡。南方省象郡（公元前76）入郁林、□柯，罢儋耳（公元前82）、弃珠崖（公元前46），势力退入大陆。南海10郡省为7郡。
西汉末年，匈奴控制了乌桓、鲜卑屡次袭击北部边郡。公元39年东汉王朝被迫将今晋、冀北边的人民移居常山关、居庸关以东地区。匈奴乘机转居塞内。公元48年匈奴分裂为南北2部。南匈奴附汉；分驻于北地、朔方、五原、云中、定襄、雁门、代、 上谷8郡（今甘肃东部、山西、陕西北部及内蒙古呼和浩特至包头一带），东汉才恢复了对这些地区的统治。
东汉安、顺帝开始，西北羌人起义，东汉势力削弱，陇西、安定、北地、西河、上郡等郡治一度内迁。北面鲜卑强大，不断侵扰沿边诸郡，构成匈奴以后东汉北部一大威胁。中平元年（184）黄巾起义；政府无暇顾及北边，逐渐放弃了定襄、云中、 五原、朔方、上郡、北地等6郡以及雁门郡恒山以北、代郡、上谷桑干河以北地区。安定郡朝那以北、西河郡离石（今属山西）以北，约当今河套、 陕北、晋西北、 河北长城以北地区均为鲜卑、羌胡所居。东北方面由于高句骊强大，乐浪郡单单大岭（朝鲜半岛中央山脉）以东土地尽归其所有。玄菟郡治内徙至沈阳、抚顺间。鸭绿江上游地亦入高句骊。在南方，137年在今越南境内的日南郡象林县土著起事；攻占了象林县，建立林邑国，使日南郡南界从北纬14°以南，北缩至16°。唯滇西的哀牢夷内附，东汉在其地置哀牢、博南2县，又割益州郡西部都尉所领6县；合置永昌郡；西南边界延伸至伊洛瓦底江上游支流大盈江一带。
秦汉时代中原王朝周边民族中以匈奴最为强大。匈奴约于公元前 3世纪（战国时期）兴起于中国的大漠南北。其东与西拉木伦河以北的东胡为邻，北接贝加尔湖一带的丁零，西至色楞格拉河一带，南面与燕、赵、秦三国以长城为界。秦始皇时出击匈奴，夺取河南地（今内蒙古伊克昭盟一带），匈奴势力退至阴山以北。秦末中原战乱，匈奴乘机南下，与中原王朝以故塞为界。到匈奴冒顿单于（？～公元前174）时期，东击东胡；西逐月氏，北服丁零，南并楼烦、白羊；征服了许多邻族；控制了东尽辽河，西至葱岭，北抵贝加尔湖，南达长城的地区。在中国北部，以漠北鄂尔浑河为中心，建立了强大的政权。至汉武帝以后，匈奴势力退出河套及其西一带，河西走廊、新疆等地为汉朝所有，其势益哀。公元48年匈奴分为南北两部，南匈奴入居东汉边郡，北匈奴在东汉不断追击下西迁中亚，其故地为鲜卑所居，留下的10余万部落并入鲜卑。
匈奴以东是东胡族的乌恒与鲜卑。原先活动在西拉木伦河以北地区