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为“东三河的家老”或者“东三河的旗头”。同时，石川家成被任命为西三河的旗头，由于家成在永禄十二年被派往远江的挂川城，因此家成西三河笔头的位子由其外甥石川数正继承。此外，旗本众分为“旗本先手役”和“马回众”，象本多忠胜、神原康忠、大久保忠世、鸟居元忠、大须贺康高、松平家忠、柴田康忠、植村家存、松平康纯等以及后来的井伊直政都是旗本先手役出身，是家康直属的精锐。
现在，家康就要率领着三备出阵，当然同行的还有织田势的援军。召开军议，整备万人的部队出击，很是费了一番时间。德川、织田联合军大约在下午三时左右出发，正好在这个时间出击能够在天色将暗时分追上武田势，黑夜将会对熟悉地形的德川势更加有利。在出发之前，家康亦正是藉此以及武田对德川武士的无视来激励士气。
从浜松出发北上的万余军队依次是旗本众、远江众、西三河众、东三河众，织田势。下午四点左右，联军到达了离三方原高地北端数公里处，家康在这里摆下了阵势。本阵的前方是石川伯耆守率领的西三河众，酒井左卫门尉率领的东三河众被配置在西三河众的右侧，本阵的左侧是远江众和旗本众，右侧则是被作为预备队的织田势。
三方原合战
德川军在日落时分到达使信玄吃惊不小，而左右两翼的别动队还没来得及开始行动，这使得按照原来的设想从两翼包抄德川后路，给德川军以致命的打击的计划落空。当然信玄也不想就这么轻易的放过这个与德川军决战的机会。在看到德川势并没有进一步动作的意图后，信玄命令离德川军最近的右翼队出击挑衅。
另一方，家康看到武田大军在此集结而且早有准备，觉得在这种情况下和武田军硬憾胜算实在不高，但又怕匆忙撤退造成军队的混乱易被武田军追击，况且还落个畏敌如虎的坏名声，只得在原地按兵不动。
就在这时，小山田左兵卫尉率领的郡内众从武田军右翼队中脱出，并开始向德川势的中央左侧旗本众和西三河众投石。拳头大小的石块纷纷落入德川阵中，虽然不会直接致命，但不少德川兵士被石块击中受伤。愤怒的德川旗本众的先头部队，大久保七郎右卫门忠世、大久保治右卫门忠佐、柴田弥七郎康忠等纷纷率铁炮队予以还击，西三河众的先头部队也在铁炮的掩护下向前推进。先头部队的愤怒情绪在很快蔓延到整个西三河众全体，石川数正虽然想中止攻击收拢阵形，但自开战以来一直被武田军压着打的德川军毫不容易找到个机会发泄，哪会这么轻易放弃。旗本众也在大久保兄弟、柴田等人的影响下不顾渡边半藏守纲等人的劝阻，纷纷离开战列。结果，德川势的整个左翼全体压上，另外酒井指挥下的右翼队也开始以铁炮进行攻击，顿时，武田方的郡内众沐浴在三面的铁炮攻击之下。
当时的小山田左兵卫为了方便投石队攻击，在队列前列安排了盾牌队加以保护，但这也造成了本方的铁炮队无法予以反击。完全出于挨打之势的郡内众开始败退。如此轻易地击退了郡内众更加激发了德川军的信心和士气。德川军的左中右三路一起向前推进，这使得家康本来只想骚扰武田势侵攻三河的计划归于泡影。出于无奈，家康也只得将错就错。
看到了郡内众的败退，在郡内众背后大约三町（大约３２７米）左右的山县支队开始攻击德川左翼队的侧前方，想藉此援救离郡内众。先头的山家三方众开始用铁炮对德川军射击。德川军左翼也毫不示弱，双方展开了激烈的射击战。也许是出于对背叛者的报复，德川势的攻击集中于山家三方众，不久，战意不振的山家三方众在应付几个回合后开始败退。西三河众趁机一气推进至离山县队三町处。右翼酒井率领的东三河众的一部也开始向战场中央靠拢，一方面加强正面的防御，一方面对左翼进行支援。很快，与本队之间的联络被切断的山县支队和郡内众开始乱作一团，陷入苦战。
此时，德川势已经比开战时往前推进了五、六町左右的距离，离武田的布阵的位置只有数町之遥。一直坐视郡内众和山县支队苦战的信玄终于开始了行动，他派遣深志众、穴山众去支援郡内众，同时命令左翼队和右翼队发起总攻击。中央的东三河众在受到深志众的攻击后攻势受挫，开始停下来进行反击。也正在这时，酒井发现了武田左翼队的动向，下令本队且战且退。但德川军的左翼并没有这么好运。当时德川军的左翼正在猛攻退往战场西侧的山县队主力。这样，不断推进的左翼队和停在中央的德川军之间的结合部愈来愈显得薄弱。善于捕捉战机的信玄毫不放松，命令胜赖率领本队突击了这个结合部，很快，德川左翼和和中央的联系被切断。见势不妙的家康立刻派遣远江众和织田势中的平手队去补强西三河众的右侧。但是小幡党、典厩众、土屋众很快跟随胜赖队填塞了这个突破口。德川的右翼队也面临着西上野众、真田队、海津众的夹击，东侧更受到了迂回而来的甘利众的威胁。此时的德川军已经只剩下了招架之力。
夜间追击战
太阳已经落山，整个三方原被笼罩在夜色中。在武田大军的攻势下，德川、织田联军的败退已不过是时间的问题。
家康也注意到了情势不妙，下令全军趁着夜色从战场离脱，出于为织田势的安全考虑，家康下令先让平手众撤退。但此时包括被击溃的郡内众和山家三方众在内的武田军早已经转守为攻，在前线参与厮杀的德川、织田联军不过七千人左右，而武田势的兵力又何止万人。德川军在战况开始时不知见好就收，早已错过了撤退的最好时机。平手众的退后使得德川、织田联军战线上出现了一个缺口，直接造成了德川势防线的崩溃。右翼队的东三河众在酒井的领导下还能稍微保持队形，有秩序的撤退。中央的西三河众却是乱作一团，败退中甚至把身后的织田势的队形也冲乱。酉刻（午后五时～七时），激战开始了近两个小时之后，德川、织田联军总崩。
德川势左翼的旗本众和远江众四分五裂，因为中央街道上塞满了溃败的德川军，家康不得不往战场西端逃走。在撤退战中，被后人称为“御家犬”的德川武士为保护家康舍死忘生。其中本来留守浜松的谱代家臣夏目次郎左卫门吉信出城接应家康，发现家康马乏，于是将自己的马交予家康，自己殿后战死。当然还不止夏目吉信，还有抢过家康采配冒充家康战死的铃木久三郎，还有将家康的朱红色的铠甲披在自己身上引开敌军的松井忠次，不过松井的运气较好没有战死。就这样，家康和他的马回众且战且退，从三方原高地的西端绕了一个大圈子，好不容易地逃回浜松城。此时，浜松城内更是已经传出了家康已经阵亡的谣言。
酒井左卫门尉率领的东三河众直到战斗的最终阶段一直保持着队形，得以较快的回到浜松。但石川伯耆守的西三河众和旗本众却脱队者众多，据说还有直接逃往冈崎甚至挂川的。神原小平太康政和渡边半藏等也绕了一个圈子，从浜松的南面回到了浜松。织田势的伤亡也非常之大，虽然佐久间队大半回到了浜松，但水野下野守却带着本队逃往冈崎。平手众则在黑暗中不辨方向，没有和本队汇合，被武田势追上，平手凡秀战死。部队也损失大半。
据说，当时酒井忠次为了诱导在黑暗中不明方向的本方败兵回到浜松，故意在城中设大鼓，不停敲打，后世称之为“酒井太鼓”。震耳欲聋的鼓声使得武田军以为城中更有伏兵，一时不敢攻城。另外，大败之余，德川方的大久保忠世和天野三郎兵卫康景提出夜袭的建议，为了重整低靡的士气，家康允其所请。于是，大久保和天野两人带着十几杆火枪和百数十人上了浜松北侧一处叫犀崖的地方，犀崖位于浜松北侧约一公里处，分南北两侧，中间有一道宽约三十米，深十数米的深壑。大久保和天野等上的是北侧，在找好隐蔽位置后，他们向对着浜松城徘徊不前的武田军进行铁炮射击。遭到攻击的武田军很快辨明了方向，向大久保等人处扑来。但是黑暗中，武田军没有注意到中间的深沟，不少武田将士摔下崖去丧命，此时，一向倡导五分胜即可的信玄也觉得在夜间进行追击战或者直接攻城，毕竟不便，应该见好就收，于是武田军收兵。
此战，德川军不算脱队者，战死就达１