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苻坚进攻什翼犍时，铁弗部首长刘卫辰曾与苻坚合作，向什翼犍进攻。
什翼犍失败后，刘卫辰和另一铁弗族首长刘库仁两部强大起来。苻坚使他们以河为界，分别占有拓跋氏的故地，刘卫辰部居西，刘库仁部居东。
刘卫辰、刘库仁都出自南匈奴。因汉与匈奴和亲，以宗女嫁匈奴单于，故匈奴人多冒姓刘。这两部匈奴又都与拓跋鲜卑联姻。刘库仁母是拓跋郁律（平文帝）之女。什翼犍以宗女嫁给刘库仁，把女儿嫁给刘卫辰。《魏书·铁弗刘虎传》称：“北人谓胡父鲜卑母为铁弗，因以为号。”《晋书·秃发乌孤载记》也称：“秃发乌孤，河西鲜卑人也。其先与后魏同源。八世祖匹孤。。卒，子寿阗立。初寿阗之在孕，母胡掖氏因寝而产于被中，鲜卑谓被为秃发，因而氏焉。”秃发是拓跋的异译。王仲荦《魏晋南北朝史》称产于被中之说不可信，但这说明鲜卑父胡母的混血种得称为拓跋。这些材料反映鲜卑拓跋部落联盟中，匈奴族和鲜卑族的婚姻关系。
拓跋珪要复兴拓跋氏，首先就要与匈奴族的刘库仁、刘卫辰两个部落争夺部落联盟的领导权。刘库仁接受了拓跋珪的领导，刘卫辰则和拓跋珪展开了斗争。最后卫辰失败被杀，他的儿子勃勃率残部南逃依附后秦姚兴。
拓跋珪恢复了鲜卑拓跋氏的部落联盟领导地位后，开始向南北发展。这时期，在拓跋氏北面的是文化上更为落后的高车族和柔然族，在南面的是鲜卑慕容垂所建立的后燕。
拓跋珪击败了高车族。高车是游牧部落，是善战的骑兵。对高车族的征服，增强了拓跋氏的战斗能力。但拓跋氏与柔然的战争却一直不断。
拓跋氏和后燕的关系原来是好的。拓跋珪复国活动的早期，多得慕容垂的支持和援助。公元386 年，刘库仁的儿子刘显派兵护送什翼犍的少子窟咄和拓跋珪争国。拓跋氏原有立少子的习俗，窟咄之来，对拓跋珪构成很大威胁。诸部落都有动摇，引起骚动。拓跋珪的左右也阴谋执珪以应窟咄。拓跋珪惧，北踰阴山，依于贺兰部，派人向慕容垂求救。慕容垂派慕容麟领兵救珪，大败窟咄。公元391 年，拓跋珪大破刘卫辰，卫辰死，子屈丐亡奔薛于部，自河以南，诸部皆平，虏获畜产名马三十余万匹，牛羊四百余万头。拓跋珪强大起来了，与后燕的关系也开始由好转坏。拓跋珪对慕容垂渐渐不那么恭顺。公元394 年，慕容垂出兵灭西燕。西燕未败前，曾求救于拓跋珪，珪派兵救西燕。拓跋珪与后燕的矛盾，逐步扩大。
公元395 年，拓跋珪与后燕公开决裂。这年五月，慕容垂令太子宝等领兵伐魏。拓跋珪把部众和牲畜都迁到河西躲避。燕军到了五原，只得到拓跋主力以外的一些部落三万余家，收■篻田百余万斛，却见不到拓跋珪的主力来决战。十月，塞外严寒，出师五月之久的慕容宝军只得撤兵。十一月间，拓跋珪率领精骑二万余，在叁合陂（今内蒙和林格尔东南杀虎口附近），追上燕军，大败燕军。
公元39 环形山年，拓跋珪大军伐燕，步骑四十多万，旌旗二千余里鼓行而进。先攻取了并州然后自井陉趋中山，一战攻下常山，常山以东守宰或逃或降，诸郡县皆附于珪，所不降者唯中山、邺、信都三城。拓跋珪围攻信都。公元397 年正月，信都降。经过多次大战，两军都死伤惨重。最后北魏攻克中山和邺。至是，后燕的名城重镇都落入北魏之手。
公元398 年，拓跋珪定都平城，始营宫室，建宗庙，立社稷。晋隆安二年十二月（399 年），拓跋珪称帝。
在拓跋珪时期，拓跋氏完成了由氏族部落制向国家和阶级社会的转化。
拓跋氏在什翼犍时期，已经开始有俘虏生口的记载。据《魏书·序记》称：公元363 年，什翼犍“讨高车，大破之。获生口、马牛羊百余万头。”公元367 年，征卫辰，“收其部落而还”，“俘获生口及马牛羊数十万头”。生口，就是奴隶。他们是人，但是和马牛羊放在一起，按头数计算了。对外征服的胜利，更刺激起奴隶制的发展、在拓跋珪复国以后，文献记载中关于拓跋族掠夺奴隶的事例，就显著地增加起来。
俘虏的奴隶，国主保有大部分，一部分赐给从征将帅和留守的人员。无论从征还是留守的部落大人和扈从们，通过掳掠和赐与都占有奴隶而成为奴隶主。拓跋族贵族奴隶主，各设有“典师”来管理他们的奴隶。《魏书·官氏志》：“诏始赐王公侯子国臣吏，大郡王二百人，次郡王、上郡公百人，次郡公五十人，侯二十五人，子十二人。皆立典师，职比家丞，总统群隶。”随着对外征服的胜利，疆域的扩大和人口增加，拓跋氏旧的氏族部落联盟组织已不能适应新形势，国主的权力渐而扩大和强化，原未的氏族制的机关逐渐转化为国家权力机关。原为氏族部落联盟军事领袖的拓跋珪和一班氏族贵族也转化成为奴隶主国家的国王和贵族阶级了。
公元399 年，拓跋珪伐高车，大破高车三十余部，俘获七万余口，马三十余万匹，牛羊百四十余万头。卫王仪别将三万骑绝漠千余里，破高车七部，俘获二万余口，马五万余匹，牛羊二万余头。这是一次对高车的大的战争。公元402 年，魏与后秦的关系开始恶化。后秦姚平等将步骑四万攻取魏乾壁（今山西襄陵东南）。拓跋珪发骑六万反击。姚平退守柴壁。姚兴亲率大军来援，但屯驻汾水西岸，不敢渡水而东。姚平粮尽援绝，渡汾水不得，将校四十余人及兵士二万余人皆束手就擒。姚兴隔水坐视不敢救。因为听说柔然有侵魏的打算，拓跋珪引兵还。
公元409 年冬十月，拓跋珪死，拓跋绍立。绍是珪的庶子。在这以前，太子拓跋嗣因得罪拓跋珪，逃匿在外。这时，拓跋嗣自外还，得群臣的支持，杀绍，即帝位。拓跋嗣在位十四年（409—423），死，子拓跋焘即位。从拓跋珪到拓跋焘，祖孙三代，是北魏国力发展最快的时期，也是拓跋族由原始社会末期进入阶级社会，建立国家，先有奴隶制的发展但却急速转入封建社会的时期。
拓跋氏是游牧民族，入塞以前主要从事畜牧业生产。从拓跋力微开始，逐步向南扩张，到猗卢时已占有内蒙南部和山西北部一大片汉人居住的地区，境内包括一些农业人口，拓跋氏区域年开始有了农业生产。什翼犍时曾讨论定居问题，这反映农业生产对拓跋氏生活的影响。虽然由于反对者力量大，未能商定，但这说明农业生产在拓跋族经济生活中已占有一定地位了。拓跋珪以后，农业生产在拓跋地区的经济生活中的比重逐渐提高。公元394 年，拓跋珪“使东平公元仪屯田于河北，五原至于秵阳塞（今年蒙古自治区河套北）外”（《魏书·太祖纪》）。公元394 年，后燕慕容垂遣子宝攻拓跋珪。“燕军至五原，降魏别部三万余家，收■田百余万斛。”（《资治通鉴》卷108）这反映拓跋珪时，河套地区已是一大片农业区。
拓跋珪击破后燕的战争中，曾迁徙今河北一带的人民到北魏京师附近去从事农业，当时是按人口“计口授田”的。拓跋嗣时期也有过一次“计口授田”。《魏书·太宗纪》载：“永兴五年（公元413 年）七月，奚斤等破越勒倍尼部落于跋那山西，获马五万匹，牛二十万头，徙二万余家于大宁，计口授田。”屯田，可能是集体农庄形式的，计口授田则是个体农户了。这些被迁徙的人口，可能已和奴隶有别，他们被称作“新民”，而且还保留着他们的家庭组织，加以他们是计口授田的，他们的身分可能已接近农奴。
推动拓跋氏族奴隶制快速向封建社会转化的更主要的原因，是其对外征服中所遇到的是已进入封建社会的汉族。拓跋氏无法打散汉人的封建社会组织，而以奴隶劳动的方式把汉人组织到自己的社会体内。《魏书·食货志》有一段记载：拓跋焘在开拓领土中，“以五方之民，各有其性，故修其教不改其俗，齐其政不易其宜，纳其方贡以充仓廪，收其货物以实库藏”。所谓各族“各有其性”，因而“不改其俗”，“不易其宜”，就是不改变被征服者的社会组织。
公元420 年，中国历史进入了南北朝时期，北魏作为南北对抗两大力量中的强者出现，与南朝宋相抗争。
第二节北魏和宋的兴盛时期拓跋嗣的南征和宋初的政局刘裕和他的儿子义隆时期，是刘宋的兴盛时期，也可以说是南朝的兴盛