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“感觉到了的东西，我们不能立刻理解它，只有理解了的东西才更深刻地感觉它。”（《实践论》）认识的真正任务，在于经过感觉而到达于思维，到达于逐步了解客观事物的内部矛盾，了解这一过程和那一过程间的内部联系，即到达于理性认识的阶段。如果满足于感性认识，就会犯经验主义的错误。因此，有了感性认识，还必须把它上升到二理性认识。否认感性认识，否认亲自参加变革现实的实践，否认感性认识上升到理性认识，这都是否认认识论的唯物论和辩证法，是错误的。
理性认识 相对于感性认识而言，是人们在实践基础上对客观事物的本质、全体、内部联系的认识。人们开始得到的是感性认识。毛主席说：“这种感性认识的材料积累多了，就会产生一个飞跃，变成了理性认识”。（《人的正确思想是从那里来的？》）概念、判断、推理等是理性认识的形式。理性认识的特点，是对客观事物抽象、概括、间接的反映。
理性认识是由感性认识发展而来的。感性认识发展到理性认识，一方面必须在实践过程中，掌握十分丰富（不是零碎不全）和合乎实际（不是错觉）的感性材料，这样，才能充分地真实地反映事物的本质。另一方面，为了使实践中得到的感性材料上升到理性认识，还必须经过头脑这个加工厂的思考加工，即去粗取精、去伪存真、由此及彼、由表及里的改造制作功夫。去粗取精，如同沙里淘金；去伪存真，就是对材料鉴别，分清真假，由此及彼，就是把握事物的内在联系？；由表及里，就是透过现象看到本质。通过这种改造制作功夫，才能造出正确的概念和论理来。
理性认识在认识中有着重要作用。认识的真正任务，是由感觉到达思维，由感性到达理性，由现象进到本质。感性认识只是属于事物的片面、现象和外部联系的东西；理性认识则推进了一步，到达了能够认识事物的全体、本质和内部的联系，到达了暴露周围世界的内在的矛盾，因而能在周围世界的总体上，在周围世界一切方面的内部联系上去把握周围世界的发展。理性认识比之感性认识，不但是数量上的差别，而且有了性质上的差别。理性认识是对大量丰富的感性材料的抽象和概括。这种在实践基础上的科学抽象，是更深刻、更正确、更完全地反映了客观事物，它在实践中可以指导人们的行动。因此，理性认识是人们认识过程的高级阶段。
从人们整个认识运动来说，到了理性认识阶段，认识运动并没有完结，而只是完成了非十分重要的一半。马克思主义哲学认为，更重要的还在于人的理性认识到革命实践这一个飞跃。这是由于理性认识反映客观事物的规律性是否可靠，它本身是不能证明的。要解决这个问题，只有把理性认识再回到实践中去加以检验。从认识的目的来说，不仅在于说明世界，更重要的是拿了对客观规律性的认识，去能动地改造世界。马克思主义看重理论，正是，也仅仅是因为它能够指导行动。如果认为理性认识可以不从感性认识得来，或片面夸大理性认识作用，认为它可以不受实践检验并指导实践，这都是违背认识论的唯物论和辩证法的，是错误的。
物质变精神、精神变物质 也叫认识过程的两个飞跃。物质变精神，是认识过程的第一个飞跃，指人们在实践中，无数客观外界的事物，通过眼、耳、鼻、舌、身等感官反映到头脑中来，经过多次反复，由感性认识飞跃到理性认识。这是整个认识过程的第一阶段，即由物质到精神、由存在到思想的阶段。精神变物质，是认识过程的第二个飞跃，指把第一阶段得到的认识再回到实践中去，看这些精神、思想等是否能得到预期的成功。一般地说，成功的就是正确的，失败的就是错误的。有时有些失败并不是由于思想不正确，而是因为代表先进阶级的势力暂时还不如反动势力，所以暂时失败了，但以后总有一天会要成功的。精神变物质，这是认识过程的第二阶段，即由精神到物质、由思想到存在的阶段。
物质变精神、精神变物质是辩证统一的，是相互联系、相互转化的。第一个飞跃实现了从物质到精神的转化，在认识过程中有着重要意义。人们认识的真正任务，在于经过感觉到达理性认识，了解事物的规律性。但它是否正确反映客观外界的规律，还没有得到证明。精神变物质，这是人们的认识经过实践考验后产生的飞跃，比前一次飞跃，意义更加伟大。因为无产阶级认识世界的目的只是为了改造世界，此外别无其他目的。精神、思想、理论也只有在改造世界的实践中，才能得到检验、修改、补充和发展，此外别无其他办法。
物质变精神、精神变物质的基础是实践。只有实践才能使客观物质变成主观精神，也只有通过实践，才能使精神变成改造世界的物质力量。人们的认识运动，经历了物质变精神、精神变物质的两个阶段，算是完成了，又没有完成。在实践中由于客观过程的反映和主观能动性的作用，使得人们由感性认识飞跃到理性认识，由理性认识即思想、理论变成或大体上变为事实时，对某一事物一定阶段的认识运动算完成了。但一般说来，由于受着主观和客观条件的限制，实践和认识往往要经过多次反复，才能在实践中得到预想的结果。同时，由于事物和实践的不断发展，认识也必然随着发展。因此，从过程的发展说，人们的认识运动又是没有完成的。毛主席说：“一个正确的认识，往往需要经过由一物质到精神，由精神到物质，即由实践到认识，由认识到实践这样多次的反复，才能够完成。这就是马克思主义的认识论”。（《人的正确思想是从那里来的？》）
毛主席在总结无产阶级革命实践丰富经验的基础上，对物质变精神、精神变物质的精辟阐述，是对马克思主义关于哲学基本问题的重大发展。阶级敌人对这个原理总是进行恶毒攻击。刘少奇、杨献珍抛出所谓“思维和存在没有同一性”的谬论，认为精神不能变物质，胡说“精神变物质是唯心主义”。马克思主义认为，在总的历史发展中是物质的东西决定精神的东西，是社会存在决定社会意识。但同时又认为，精神对物质有着反作用，社会意识对社会存在有着反作用，甚至在一定条件下起着主要的决定的作用。这不但不是什么唯心主义，恰恰相反，正是避免了机械论，坚持了辩证唯物主义。实践证明，并将继续证明，马克思主义关于物质变精神、精神变物质的原理，是千真万确的普遍真理，它是无产阶级和革命人民认识世界、改造世界的强大理论武器。
经验 也叫“感觉经验”，属于感性认识。它是客观外界的现象，通过人的眼、耳、鼻、舌、身这五个官能，反映到人的脑子里所形成的感觉、印象的东西。也就是人们亲身从社会实践中直接获得的关于生产斗争、阶级斗争和科学实验的第一手材料。毛主席说：“一切真知都是从直接经验发源的。”（《实践论》）这句话阐明了理性认识依赖于感性认识这个马克思主义认识论的重要原理。人们如果只看重书本知识而忽视亲身参加实践的经验，就不可能达到真知，难免要犯教条主义的错误。但是，直接的感觉经验，在知识发展的过程中，还只属于感性阶段。所以毛主席又说：“有工作经验的人，要向理论方面学习，要认真读书，然后才可以使经验带上条理性、综合性，上升成为理论，然后才可以不把局部经验误认为即是普遍真理，才可不犯经验主义的错误。”（《毛泽东选集》一卷本776…777页）因此，感性认识有待于上升到理性认识。如果片面地夸大了经验的重要性，贬低理论的重要性，那就会犯经验主义的错误。总之，贬低经验的作用或片面地夸大经验的作用，都是违背辩证法的形而上学的错误思想。
在对经验这个概念的理解上，从来就存在着两条认识路线的斗争。在经验问题上，除了形而上学和辩证法之间的斗争外，还存在着唯心主义和唯物主义的斗争。列宁说：“我们从哲学史中知道，对经验概念的解释，使古典的唯物主义者和古典的唯心主义者划分开来了。”（《列宁选集》第二卷149页）例如英国的主观唯心主义者贝克莱和不可知论者休谟等人，都是打着“感觉经验”的